24.1 부동 기저 동역학(Floating Base Dynamics)과 제어의 난제
- 24.1 부동 기저 동역학(Floating Base Dynamics)과 제어의 난제
- 24.1.1 로봇 동역학 모델링의 기초: 라그랑주 역학(Lagrangian Dynamics)과 운동 방정식
- 24.1.2 고정 기저(Fixed Base) vs 부동 기저(Floating Base): 휴머노이드와 4족 보행 로봇의 구동 부족(Under-actuated) 특성 이해
- 24.1.3 작업 공간(Task Space) 제어와 자코비안(Jacobian): 관절 공간(Joint Space)에서 작업 공간으로의 매핑과 특이점(Singularity) 처리